По одной из существующих версий название города происходит от имени Ярец, часто встречающегося в хрониках XVI века. По второй версии его название произошло от места расположения — деревня Ярцево была основана у очень крутого обрыва (яра). Статус города был присвоен в 1926 году.
Ярцево со спутника от Гугл карты
Ярцево со спутника от Яндекс.Карты